Principes essentiels de GRBL

Juste assez de GRBL pour piloter un laser. Les commandes, états et paramètres les plus importants.

GRBL est le micrologiciel open source qui fonctionne sur la plupart des contrôleurs de lasers à diode et de petits lasers CO2. Beam Bench communique avec lui via une liaison série. Vous n’avez pas besoin de comprendre GRBL en profondeur pour utiliser Beam Bench, mais les situations où vous en aurez besoin (débogage, calibrage, récupération après une alarme) seront plus faciles à gérer si vous en connaissez les bases.

Le modèle

GRBL est un interpréteur de flux. L’hôte (Beam Bench ou le panneau Console) envoie une ligne de G-code à la fois. GRBL analyse, planifie, exécute et accuse réception de chaque ligne avec ok ou error:N.

GRBL possède un état machine :

État	Signification
`Idle`	Prêt à recevoir des commandes.
`Run`	Exécute un déplacement.
`Hold`	En pause au milieu d’un déplacement. Reprenez avec `~`.
`Jog`	Exécute un déplacement manuel (déplacement spécial non transmis en flux).
`Alarm`	Un problème est survenu : limite atteinte, limite logicielle, etc. Aucun déplacement n’est possible tant que l’alarme n’est pas effacée.
`Door`	La porte de sécurité est ouverte.
`Check`	Mode d’exécution à blanc : analyse, mais ne se déplace pas.
`Home`	Exécute le cycle de référencement.
`Sleep`	En veille.

Ces états sont affichés dans la barre de connexion du Contrôle du laser.

Commandes en temps réel

Quelques commandes à un seul caractère contournent l’analyseur. Elles sont immédiates, et non mises en file d’attente :

Caractère	Opération
`?`	Requête d’état (renvoie la position et l’état).
`~`	Reprendre / démarrer le cycle.
`!`	Suspension de l’avance (pause).
`^X` (octet `Ctrl+X`)	Réinitialisation logicielle.

Beam Bench les utilise en interne ; les boutons Pause et Arrêter envoient respectivement ! et une réinitialisation.

Paramètres `$`

GRBL stocke sa configuration dans l’EEPROM, accessible via les paramètres $. Voici les plus courants :

Paramètre	Signification
`$0`	Impulsion de pas, en microsecondes.
`$10`	Masque du rapport d’état.
`$20-$23`	Limites logicielles / matérielles, référencement.
`$30`	Valeur S maximale de la broche / du laser.
`$31`	Valeur S minimale de la broche / du laser.
`$32`	Mode laser.
`$100-$102`	Pas/mm pour X / Y / Z.
`$110-$112`	Vitesse maximale (mm/min) pour X / Y / Z.
`$120-$122`	Accélération (mm/s²).
`$130-$132`	Course maximale pour X / Y / Z (utilisée pour les limites logicielles).

Affichez tous les paramètres avec $$ dans le panneau Console. Pour $30, conservez la valeur actuelle, sauf si la documentation du contrôleur indique une valeur maximale S différente. La ligne $30=… est un modèle : remplacez les points de suspension par cette valeur documentée et ne collez pas la ligne telle quelle. Réglez Valeur S maximale dans les Paramètres de l’appareil sur la même valeur.

Consultez la référence des paramètres dollar pour la liste complète.

Mode laser (`$32`)

$32=1 active le mode laser de GRBL. La puissance mise à l’échelle selon le mouvement exige également une sortie dynamique M4. Avec $32=1 et M4, GRBL ajuste la puissance du laser pendant la décélération et l’accélération des moteurs ; la sortie à puissance constante M3 reste à la puissance commandée pendant le déplacement.

Pour la gravure à puissance dynamique, activez $32=1 et utilisez M4. Si le profil machine actif sélectionne Puissance constante (M3), la puissance ne s’adapte pas au mouvement.

Codes d’erreur et d’alarme

Lorsque GRBL renvoie error:N ou alarm:N, le nombre indique ce qui s’est produit. Voici les plus courants :

Programme	Catégorie	Signification
`error:1`	Erreur	Lettre de commande attendue.
`error:2`	Erreur	Format de nombre incorrect.
`error:9`	Erreur	G-code verrouillé pendant l’état d’alarme.
`error:20`	Erreur	Commande non prise en charge.
`alarm:1`	Alarme	Limite matérielle déclenchée.
`alarm:9`	Alarme	Échec du référencement.

Consultez le dépannage des codes d’erreur GRBL.

Référencement et déverrouillage

$H lance le cycle de référencement (déplacement vers les interrupteurs de fin de course). Après le référencement, la machine sait où se trouve le point 0,0.

Lorsqu’elle est en état d’alarme, la machine refuse de se déplacer. Effacez l’alarme avec $X (déverrouillage). Le panneau Déplacer de Beam Bench possède un bouton Déverrouiller qui effectue cette action.

Positionnement de la tâche avec Démarrer depuis et Origine de la tâche

Les commandes Démarrer depuis et Origine de la tâche de Beam Bench transposent la géométrie planifiée vers l’ancrage sélectionné avant l’émission du G-code. Coordonnées absolues utilise les coordonnées de l’espace de travail de la conception, Position actuelle l’ancre à la position actuelle de la tête et Origine utilisateur l’ancre à l’origine utilisateur enregistrée.

Le démarrage normal d’une tâche n’émet pas G92 pour ces modes de positionnement. Utilisez les commandes du Contrôle du laser et consultez Origine de la tâche et origine de l’espace de travail pour le modèle de positionnement complet.

Comment Beam Bench gère cela

Beam Bench gère tout cela pour vous. Vous ne voyez pas directement GRBL pendant le fonctionnement normal. Le panneau Console vous permet de communiquer avec GRBL lorsque nécessaire. Le panneau Diagnostic de connexion affiche le trafic TX/RX brut et l’état de la connexion pour le débogage.