Conceptos esenciales de GRBL

Lo suficiente de GRBL para controlar un láser. Los comandos, estados y configuraciones más importantes.

GRBL es el firmware de código abierto que se ejecuta en la mayoría de los controladores de láser de diodo y CO2 pequeños. Beam Bench se comunica con él por conexión serial. No necesitas comprender GRBL a fondo para usar Beam Bench, pero los momentos en que lo necesitarás (depuración, calibración, recuperación tras una alarma) son más sencillos si conoces los conceptos básicos.

El modelo

GRBL es un intérprete de transmisión. El host (Beam Bench o el panel Consola) envía una línea de G-code a la vez. GRBL analiza, planifica, ejecuta y confirma cada línea con ok o error:N.

GRBL tiene un estado de la máquina:

Estado	Significado
`Idle`	Listo para recibir comandos.
`Run`	Ejecutando un movimiento.
`Hold`	Movimiento pausado. Reanuda con `~`.
`Jog`	Ejecutando un movimiento manual (movimiento especial que no se transmite).
`Alarm`	Algo salió mal, se alcanzó un límite, se activó un límite suave, etc. No puede moverse hasta que se borre.
`Door`	La puerta de seguridad está abierta.
`Check`	Modo de prueba en seco: analiza, pero no se mueve.
`Home`	Ejecutando el ciclo de referencia.
`Sleep`	En reposo.

Estos estados se reflejan en la barra de conexión de Control del láser.

Comandos en tiempo real

Un pequeño grupo de comandos de un solo carácter omite el analizador. Son inmediatos, no se ponen en cola:

Carácter	Acción
`?`	Consulta de estado (devuelve la posición y el estado).
`~`	Reanudar / iniciar ciclo.
`!`	Pausa de avance.
`^X` (byte de `Ctrl+X`)	Restablecimiento parcial.

Beam Bench los usa internamente; los botones Pausa y Detener envían ! y restablecen el sistema.

Configuraciones `$`

GRBL almacena la configuración en la EEPROM, a la que se accede mediante las configuraciones $. Algunas comunes son:

Configuración	Significado
`$0`	Pulso de paso, en microsegundos.
`$10`	Máscara del informe de estado.
`$20-$23`	Límites suaves / físicos y referencia.
`$30`	Valor S máximo del husillo / láser.
`$31`	Valor S mínimo del husillo / láser.
`$32`	Modo láser.
`$100-$102`	Pasos/mm para X / Y / Z.
`$110-$112`	Velocidad máxima (mm/min) para X / Y / Z.
`$120-$122`	Aceleración (mm/s²).
`$130-$132`	Recorrido máximo para X / Y / Z (se usa para los límites suaves).

Vuelca todas las configuraciones con $$ en el panel Consola. Para $30, conserva el valor actual, a menos que la documentación del controlador especifique un valor máximo S diferente. La línea $30=… es una plantilla: reemplaza los puntos suspensivos por el valor indicado en esa documentación y no pegues la línea sin cambios. Configura Valor S máximo de Configuración del dispositivo con el mismo valor.

Consulta Referencia de las configuraciones Dollar para ver la lista completa.

Modo láser (`$32`)

$32=1 activa el modo láser de GRBL. La potencia ajustada al movimiento también requiere una salida dinámica M4. Con $32=1 y M4, GRBL ajusta la potencia del láser durante la desaceleración y aceleración del motor; la salida de potencia constante M3 mantiene la potencia indicada mientras se mueve.

Para grabar con potencia dinámica, activa $32=1 y usa M4. Si el perfil de máquina activo selecciona Potencia constante (M3), la potencia no se ajusta al movimiento.

Códigos de error y alarma

Cuando GRBL devuelve error:N o alarm:N, el número indica qué ocurrió. Algunos comunes son:

Código	Tipo	Significado
`error:1`	Error	Se esperaba una letra de comando.
`error:2`	Error	Formato de número incorrecto.
`error:9`	Error	G-code bloqueado durante el estado de alarma.
`error:20`	Error	Comando no compatible.
`alarm:1`	Alarma	Se activó el límite físico.
`alarm:9`	Alarma	La referencia falló.

Consulta Solución de problemas de códigos de error de GRBL.

Referencia y desbloqueo

$H ejecuta el ciclo de referencia (se mueve hasta los interruptores de límite). Después de establecer la referencia, la máquina sabe dónde está 0,0.

Cuando está en estado de alarma, la máquina se niega a moverse. Borra la alarma con $X (desbloquear). El panel Mover de Beam Bench tiene un botón Desbloquear que hace esto.

Colocación del trabajo con Iniciar desde y Origen del trabajo

Los controles Iniciar desde y Origen del trabajo de Beam Bench trasladan la geometría planificada al anclaje seleccionado antes de emitir el G-code. Coordenadas absolutas usa las coordenadas del espacio de trabajo del diseño, Posición actual lo ancla a la posición actual del cabezal y Origen de usuario lo ancla al origen de usuario guardado.

El inicio normal del trabajo no emite G92 para estos modos de colocación. Usa los controles de Control del láser y consulta Origen del trabajo frente a origen del espacio de trabajo para conocer el modelo completo de colocación.

Cómo lo gestiona Beam Bench

Beam Bench se encarga de todo esto. Durante el funcionamiento normal no ves GRBL directamente. El panel Consola te permite comunicarte con GRBL cuando lo necesitas. El panel Diagnóstico de conexión muestra el tráfico TX/RX sin procesar y el estado de la conexión para la depuración.